2004 war eine Modellablösung des Acura RL dringend geboten, da das bisherige Modell nach acht Jahren Bauzeit nur noch mit hohen Rabatten zu verkaufen war.
Die deutlichste Änderung betraf den komplett neuen Motor, der bei weiterhin 3,5-Litern Hubraum nun 294 PS (220 kW) leistete. Entgegen allen Gerüchten kam es nicht zur Verwendung eines V8-Motors. Das Fahrzeug verfügte über einen als SH-AWD bezeichneten Allradantrieb, bei dem die Kraft sowohl an die Vorder- wie die Hinterachse als auch seitlich auf die Räder verlagert werden konnte. Eine weitere Besonderheit war daneben ein schlüsselloser Zugang, bevor diese Technik auch in der Massenproduktion zum Einsatz kam.
2008 wurde der Wagen optisch deutlich überarbeitet, bei auch leicht gewachsenen Ausmaßen (siehe hierzu die Angaben in der Übersicht). Die Frontpartie wurde analog zum zeitgleich neuen Acura TL mit einer auffälligen Chromleiste im oberen Bereich des Kühlergrills versehen („Power Plenum“-Grill). Der Motor verfügte jetzt bei gleicher Leistung über einen geringfügig größeren Hubraum von 3,7 Litern.
2010 wurde der RL nochmals leicht überarbeitet. Das Modell hatte nun eine abgeänderte Version des umstrittenen „Power Plenum“-Kühlergrills.