Ende 1990 folgte beim Acura Legend ein Modellwechsel, zunächst erschien wieder die viertürige Limousine, dem im Frühjahr 1991 ein zweitüriges Coupé folgte.
Die Abmessungen wuchsen, ebenso die Motorisierung:
Der neu entwickelte 3,2-Liter-V6-Motor leistete nun 151 kW (205 PS) bei 3,2 Liter Hubraum. Dieses Modell, speziell das Coupe, entwickelte sich zum bisher bestverkauften Legend. Eine interessante Option war das Electro Gyrocator Trägheitsnavigationssystem.
In Nordamerika gab es ab 1993 eine spezielle Version des V6-Motors für das Acura Legend Coupé, der hier nun 172 kW (233 PS) leistete. Außerdem gab es nun die Option eines 6-Gang-Schaltgetriebes.
Zwischen 1994 und 1999 wurde der Wagen in Südkorea als Daewoo Arcadia (koreanisch: 대우 아카디아) hergestellt und verkauft.