Die dritte Generation des Acura Legend erschien im Oktober 1995 und war ab Frühjahr 1996 auch in Europa erhältlich.
Angeboten wurde nur noch eine viertürige Limousine.
Als Nachfolger des Coupés kann in Nordamerika der ab 1996 angebotene kleinere Acura CL gesehen werden. Dort wurde der Legend fortan als Acura RL vermarktet. Der 3,5-Liter-V6-Motor leistete zu Beginn 151 kW (205 PS) und übertrug die Kraft über ein 4-Gang-Automatikgetriebe auf die Vorderräder. Der Neupreis lag bei knapp 80.000 DM.'
Ab 1995 wurde der Legend in Japan mit Hondas inländischen GPS-gestützten Internavi-Navigationssystem angeboten.
Mitte 1998 wurde ein Facelift durchgeführt. Der Kühlergrill war nun in den vorderen Stoßfänger hineingezogen und sorgte so für eine markantere Front. Außerdem stieg die Leistung leicht auf 153 kW (208 PS). Die Serienausstattung wurde um Xenonlicht (nur für Abblendlicht), Seitenairbags, VSA (Fahrdynamikregelung) und eine elektrisch verstellbare Lenksäule mit Memory erweitert.