Mittlerweile wird das Fahrzeug weltweit unter dem Markennamen Lexus verkauft. Da Lexus in Japan erst 2006 als unabhängige Marke eingeführt wurde, wurden die ersten beiden RX-Generationen dort als Toyota Harrier verkauft. Eingeführt wurde das SUV im Dezember 1997 in Japan und Mitte 1998 in Nordamerika. Der Lexus RX war damit eines der ersten SUVs auf dem Markt.
Die von Sommer 1997 bis Frühjahr 2003 gebaute erste RX-Generation gab es in Europa nur mit dem 3,0-Liter-V6-Motor (148 kW). Entworfen wurde der RX von Sotiris Kovos.
Auf dem deutschen Markt spielte der RX zunächst praktisch keine Rolle. Anders in Amerika und Japan, wo er schnell zum Marktführer avancierte. In Verbindung mit den beiden Vierzylinder-Aggregaten wurde der RX ausschließlich mit Vorderradantrieb angeboten.
Im Herbst 2000 wurde das Design gründlich überarbeitet.
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