Die fünfte Generation des Acura Legend wurde zwischen November 2014 und Dezember 2021 in Japan verkauft und ist fast identisch mit dem Acura RLX.
Diese Baureihe war nur als Sport Hybrid verfügbar und war das erste in Serie gebaute Fahrzeug, das nach Autonomiestufe 3 auf der Autobahn fahren kann.
Bei einem Unfall würde demnach der Hersteller und nicht der Fahrer haften. Es wurden jedoch nur rund 100 Legend mit diesem System gebaut. Das System ist designed im Stop-and-Go-Betrieb im Geschwindigkeitsbereich bis 31 mph (50 km/h) vollständig die Kontrolle über das Fahrzeug zu übernehmen. Es funktioniert auf 90 Prozent der japanischen Autobahnen.
2020 wurde der Verkauf des RLX in den USA beendet, 2021 wurde dann auch die Produktion des Legend in Japan ohne Nachfolger eingestellt.