Toyota Previa (2000-2006)
Ab 2000 wurde die zweite Auflage des Toyota Estima bzw. des Toyota Previa gebaut, die aber keinen Unterflurmotor und keinen Hinterradantrieb mehr besaß.
Der Motor war jetzt vorn eingebaut, und es wurden die Vorderräder angetrieben.
Optional war wieder Allradantrieb erhältlich. Basis war ebenfalls der Toyota Camry. Als Toyota Previa wurde er wieder in Europa angeboten mit einem 2,4-l-Benzinmotor oder einem 2,0-l-Dieselmotor. Während der Toyota Previa in der Dieselmotorisierung nur mit manueller Fünfgangschaltung zu haben war, konnte man bei der Ausstattungsvariante mit Benzinmotor zwischen vierstufiger Automatik oder Handschaltung wählen. In Australien wurde er wieder als Toyota Tarago angeboten, ausschließlich mit dem 2,4L und 4-Gang Automatikgetriebe. Zusätzlich war der Estima in Japan mit dem 3,0 L 1MZ-FE V6 Benzinmotor erhältlich.
Im Juni 2001 kam in Japan der Estima mit Toyota Hybrid Synergy Drive auf den Markt. Mit einem Elektromotor und einem CVT-Getriebe war der Estima Hybrid der erste weltweite Hybrid-Minivan.
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