Die vierte Generation des Daihatsu Charade wurde im Januar 1993 eingeführt, wieder als Schrägheck und später auch viertürige Limousine.
Das Design war konservativer als das der dritten Generation, der Charade war trotz eines geringfügig längeren Radstandes etwas größer als sein Vorgänger, aber immer noch sehr kompakt. Obwohl die 1,0-Liter-Motoren auf den meisten Märkten nicht mehr angeboten wurden, blieb der 1,0-Liter in Australien und auch in Brasilien (wo damals ein niedrigerer Steuersatz für Fahrzeuge mit Motoren unter 1,0 Litern Hubraum galt) im Charade erhältlich. Der 1,3-Liter-Motor wurde stattdessen für die meisten Märkte zum Basismotor. Die 1994 eingeführte Limousine verfügte über einen 1,5-Liter-Motor mit optionalem Allradantrieb. Die größeren Motoren waren auch beim Schrägheck erhältlich. Die Modelle mit Allradantrieb erhielten den Fahrgestellcode G213, während die Modelle mit Frontantrieb die Codes der G200-Reihe hatten. Die Dieselmodelle wurden in allen Märkten, in denen sie zuvor erhältlich waren, gestrichen.
In den Niederlanden wurde die Limousine als Daihatsu Valéra verkauft.
Die turbogeladene GTti-Version wurde durch einen konventionelleren GTi mit einem SOHC-16V-Motor mit 1,6 Litern Hubraum ersetzt. Auf dem japanischen Heimatmarkt wurde diese Version zu Ehren des argentinischen Ex-Rennfahrers Alejandro de Tomaso (dem früheren Besitzer von Innocenti, der eng mit Daihatsu zusammengearbeitet hatte) benannt, einschließlich einer aus dem Rennsport stammenden Nockenwelle, und leistete auf dem japanischen Markt 124 PS (91 kW). Die Exportversion, einfach „GTi“ genannt, wurde auf 105 PS (77 kW) umgestimmt. De Tomaso fügte außerdem ein eigenes Bodykit, Recaro-Sitze, ein Nardi Torino-Lenkrad und Pirelli-Sportreifen hinzu. Insgesamt wurden 120.000 Charade GTi produziert.
Der Charade erhielt 1996 ein Facelift. Er hatte nun einen „Smiley“-Kühlergrill und veränderte Scheinwerfer, die mehr an den Toyota Starlet erinnerten. Er wurde bis zum Jahr 2000 produziert und dann durch den Sirion und den Storia ersetzt.