Den M5 der Baureihe E34 gab es in zwei Ausführungen.
Nach der Einführung der E34-Baureihe im Januar 1988 folgte die erste M5-Ausführung im August. Diese Ausführung war nur als Limousine lieferbar – obgleich über ein Cabrio nachgedacht und sogar ein Prototyp gebaut worden war – und mit einem 3,6-Liter-Reihensechszylinder-Motor bestückt, der 232 kW (315 PS) leistete.
Im Frühjahr 1992 wurde der M5 überarbeitet. Der Motor hatte nun einen auf 3,8 Liter vergrößerten Hubraum und leistete 250 kW (340 PS). Von diesem Zeitpunkt an war der M5 E34 auch in einer Kleinserie als Kombi erhältlich, M5 Touring genannt. Ein besonderes Merkmal der Limousine war die optionale 4-Sitzanlage.
Eine finale Überarbeitung gab es ab Mitte 1994. Diese umfasste ein Getrag-6-Gang-Getriebe, eine größere Bremsanlage, 18″-Parallelspeichen-Rad, ein aktives Fahrwerk (vorher Sonderausstattung „Nürburgring-Paket“) und die bislang nur bei Achtzylindermotoren verbaute breite Front (Niere und Motorhaube).
Stückzahlen
Die Stückzahl dieser M5 beträgt 11.989 Stück, 891 von der touring-Variante.
Die folgende Liste zeigt die Stückzahlen aller M5-Sondermodelle der Baureihe E34, soweit bekannt. Es soll ab Werk auch einen M5 gegeben haben, dessen S38B38-Motor 294 kW leistet; dieses Modell wurde nie offiziell angeboten und es liegen daher keine Daten vor.