Der Acura RL wurde 1996 als Nachfolger des Legend eingeführt.

Das Modell wurde wie schon seine Vorgänger auf allen Märkten, auf denen Acura nicht mit dem Honda Legend präsent ist, verkauft.

Die Verkaufsbezeichnung war Acura 3.5 RL, was den Hubraum des Motors meinte. Die Modellbezeichnung folgte einer Marketingstrategie zur Stärkung von Acura als eigenständiger Marke. Analog dazu wurden die weiteren Acura-Modelle in 2.5 TL und 3.2 CL umbenannt.

Der RL wurde von einem längs eingebauten 3,5-Liter-V6-Ottomotor mit zunächst 213 PS (157 kW) angetrieben. Das Fahrzeug wurde in seiner späteren Bauzeit nahezu jährlich überarbeitet.

Ende 1998 erhielt der RL ein Facelift, bei dem neben einer leicht veränderten Front unter anderem auch neue Xenon-Scheinwerfer und optisch veränderte Rücklichter verbaut wurden. Außerdem gab es fortan Seitenairbags. 2000 kam ein Navigationssystem hinzu, ab 2001 wurde die Motorleistung des V6 auf 228 PS (168 kW) gesteigert, ab 2003 fanden Blinkleuchten mit Klarglas Verwendung.