Die Wirtschaftskrise der 1930er Jahre zwang die Gebrüder Van Doorne, inzwischen war auch Hub van Doornes jüngerer Bruder Wim van Doorne an dem Unternehmen beteiligt, sich nach neuen Auftragsgebieten umzusehen. 1932 wurde die Firma in „Van Doornes Aanhangwagenfabriek“ (DAF) umbenannt. Von da an konzentrierte man sich ausschließlich auf die Herstellung von schwerbelastbaren Lkw-Anhängern. 1936 wurde mit dem DAF-Losser einer der ersten Container-Sattelauflieger der Welt entwickelt.
Während der Zeit des Zweiten Weltkrieges wurden erstmals eigene Zugfahrzeuge gebaut, schwere Artillerieschlepper für das Militär.
1949 begann DAF neben der Anhängerfertigung auch mit dem Bau eigener Lastwagen, die zunächst lange Zeit mit Motoren des britischen Herstellers Leyland ausgestattet wurden. Später erfolgte eine Lizenzfertigung sowie Weiterentwicklung der Leyland-Motoren durch DAF, bevor man schließlich zur Entwicklung vollständig eigener Triebwerke überging.
Eine Stärke der DAF-Lkw-Produktion waren die von Beginn an angebotenen Frontlenker-Fahrerhäuser, anfangs rundlich, ab den 1960er Jahren dann dem damaligen Zeitgeschmack folgend eckig ausgeführt, woran sich im Kern bis heute nichts geändert hat. Von den 1950er Jahren bis 1972 waren auch eigene Haubenwagen im Programm.
Ab 1958 wurden auch Pkw produziert. Die DAF-Pkw sind insbesondere durch ihr revolutionäres Antriebskonzept, das Variomatic-Getriebe, bekannt geworden. Dies ist eine stufenlose Keilriemen-Automatik, die ein ruckfreies Fahren im stets optimalen Drehzahlbereich ermöglicht. Es ist möglich, genauso schnell vor- wie rückwärts zu fahren.
1975 wurde die Pkw-Sparte an die Firma Volvo verkauft. Es wurde noch ein Mittelklassemodell mit Variomatic entwickelt, das nach der Übernahme als Volvo Serie 300 mit dem Volvo 340 auf den Markt kam und in den Niederlanden produziert wurde.
In den 1970er Jahren war DAF ein Teil des sogenannten „Vierer-Clubs“, zu dem auch Saviem, Magirus-Deutz und Volvo gehörten.
1996 übernahm der US-amerikanische Paccar-Konzern die verbliebene Lkw-Sparte. DAF als Marke ist jedoch weiterhin am Markt vertreten.
und steht unter der
